Divergência em movimento de motor

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apc
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Registrado em: 19/Set/2018, 11:11

Divergência em movimento de motor

Mensagem por apc » 19/Set/2018, 11:40

Olá pessoal!
Estou montando um projeto com motor Nema, um drive DRV8825. Utilizo arduino e a biblioteca que o FernandoK desenvolveu para controlar o motor.
Preciso mover o motor 10 graus em uma direção e após mover novamente o motor 10 graus para outra direção, porem dessa vez dividindo a distância de 10 graus por 5.
Assim o motor deverá fazer 5 movimentos para chegar aos 10 graus.
Estou me deparando com o seguinte situação. Quando o movimento é continuo para chegar aos 10 graus, a posição final do motor é maior do que quando faço 5 movimentos de 2 graus. Ou seja a distância atingida nesse segundo movimento não é a mesma que alcançada no primeiro movimento.
Qualquer ajuda é muito bem vinda!

Segue código
//================movimento de avanço com leitura de sensor

valor_mov = 10 / 5; // Graus dividido pela quantidade de leituras

delay(1000); // Delay
motor_bjc.motorMoveTo (valor_mov, dir); // Move o motor para a proxima posição
leitura_Sensor(); //Função de leitura

delay(1000); // Delay
motor_bjc.motorMoveTo (valor_mov, dir); // Move o motor para a proxima posição
leitura_Sensor(); //Função de leitura

delay(1000); // Delay
motor_bjc.motorMoveTo (valor_mov, dir); // Move o motor para a proxima posição
leitura_Sensor(); //Função de leitura

delay(1000); // Delay
motor_bjc.motorMoveTo (valor_mov, dir); // Move o motor para a proxima posição
leitura_Sensor(); //Função de leitura

delay(1000); // Delay
motor_bjc.motorMoveTo (valor_mov, dir); // Move o motor para a proxima posição
leitura_Sensor(); //Função de leitura

//===================== retorno do motor vai para posição diferente da inicial

motor_bjc.motorMoveTo (valor_mov * 5, !dir); // MOve motor para posição 0

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